本次項(xiàng)目是宜昌至恩施段地形勘測(cè) ，測(cè)區(qū)最低海拔 300 米 ，最高海拔 2000 米。測(cè)區(qū)點(diǎn)較多且分散 ，但測(cè)區(qū)均分布在落差較大地段 ，獨(dú)立測(cè)區(qū)最大高差600 米左右 。項(xiàng)目要求獲取植被下地面點(diǎn) ，植被下地面點(diǎn)云密度大于 2 點(diǎn)/㎡ ，高程精度優(yōu)于 10cm。

測(cè)區(qū)全境皆山 ，溝谷深切，地形陡峻，海拔高、高差大，僅靠人工調(diào)查不僅難度大、工期長(zhǎng)、效率低 ，且危險(xiǎn)系數(shù)較高。

鑒于項(xiàng)目測(cè)區(qū)植被茂密，且最大高差可達(dá) 600 米，按常規(guī)作業(yè)模式規(guī)劃航線，無人機(jī)距離測(cè)區(qū)最低點(diǎn)高達(dá) 700 米，必然導(dǎo)致激光穿透植被過少，獲取的地面點(diǎn)過少。本次項(xiàng)目采用 Long120 六旋翼無人機(jī) ，搭載 ARS- 1000L 激光測(cè)量系統(tǒng) ，通 過仿地變高飛行手段，減小無人機(jī)雷達(dá)系統(tǒng)與地面的距離，從而保證激光能打透密林 ，獲得滿足精度需求的數(shù)據(jù)。

1. 系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)

測(cè)程長(zhǎng) ，激光雷達(dá)最遠(yuǎn)測(cè)距 1350m；

續(xù)航長(zhǎng) ，無人機(jī)載荷作業(yè)可達(dá) 50 分鐘；

仿地飛行 ，尤其適合高海拔、大落差地形。

2.技術(shù)參數(shù)

1.預(yù)規(guī)劃航線

選擇航線進(jìn)入測(cè)區(qū)角度 ，擬選起降點(diǎn) ，優(yōu)選海拔高位置。

▲自動(dòng)生成仿地航線

2.進(jìn)行仿地飛行作業(yè)

起飛作業(yè) ， 自動(dòng)化航線安全檢查，保證無人機(jī)能長(zhǎng)時(shí)間處于勻速狀態(tài)，并現(xiàn) 場(chǎng)勘查測(cè)區(qū)范圍內(nèi)是否存在高塔、電塔等建筑物，在確保安全飛行的條件下，進(jìn)

行仿地飛行作業(yè)。

▲航線檢查

▲仿地飛行作業(yè)

▲點(diǎn)云圖

1.精度報(bào)告

將激光點(diǎn)與對(duì)應(yīng)區(qū)域驗(yàn)證點(diǎn)進(jìn)行比對(duì) ， 統(tǒng)計(jì)高差精度 ， 高程誤差平均值-0.021m ， 中誤差 0.025m ，均小于 10cm ，滿足要求。

統(tǒng)計(jì)平面精度 ，平面精度標(biāo)準(zhǔn)差為 0.0896m ，滿足要求。

2. 點(diǎn)云密度計(jì)算

本次項(xiàng)目 ，點(diǎn)云分類前平均 40 點(diǎn)/㎡ ，分類后地面點(diǎn)，在植被覆蓋茂盛區(qū)域平均 6 點(diǎn)/㎡ ，滿足客戶需求。在非茂盛植被覆蓋區(qū)域平均 15 點(diǎn)/㎡ 。

針對(duì)測(cè)區(qū)高海拔、高落差地形特點(diǎn)，本次項(xiàng)目采用了 Long120 六旋翼無人機(jī)  搭載 ARS- 1000L 激光雷達(dá)進(jìn)行仿地飛行作業(yè) ，不用分割測(cè)區(qū)，減少了起降架次，更減少了高度差對(duì)數(shù)據(jù)精度的影響 ，外業(yè)工作更高效。

中海達(dá)機(jī)載激光鐵路勘測(cè)_地形勘測(cè)_鐵路勘測(cè)